DCモーターとの接続テスト


 今回は前回の記事で書いたソケット通信のプログラムを実装したRaspberry Piをロボットに取り付けて無線化してみました。以前からXBeeのwifiタイプのもので無線化をしようと思っていましたが、ルータとの接続がなかなかうまくいかなかったので、Raspberry Piをロボットに載せてしまいました。全体の流れは下記のようになります。

PCのGUIからモーターの駆動指令を入力

wifiを使ってRaspberry Piで指令値を受信

Raspberry PiからSPI通信でCyclone V SoCへ送信

指令値をもとにFPGAでPWM信号を生成して、モータードライバーTA7291Pを駆動

 ハード的にはまずRaspberry PiのSPIのGPIOピンとDE0-Nano-SoCのGPIOをジャンパーケーブルで接続します。

 そしてとりあえずテープでロボットのシャーシに取り付けます。かなり無理やりですが、後々はちゃんとスペーサーで固定できるようにする予定です。Raspberry Piの裏面には絶縁のためテープを貼っています。

 DCモーターの駆動はTA7291Pを実装した基板を使っています。

 電源を接続したら準備完了です。実際にDCモーターを駆動した動画を撮影しました。



このようにPCから指令値を変更することで、PWM制御によりDCモーターの速度をコントロールできるようになりました。
次回はRaspberry Pi側に実装したSPI通信のプログラムを公開したいと思います。

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