DCモータドライバの組込み


Raspberry Pi2とFPGAを組み合わせたコントローラの続きです。
今回からはメインの動力用のブラシ付きDCモーターの実装をしていきます。

まずサーボ、DCモーターやマイコンボードなどを最終的に取り付けるシャーシですが、以前カナダのショップのWebサイトから購入したものです。
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モーター2個、ホイール、シャーシ、電池ボックスなどがセットになっています。
裏面には部品表が入っていました。
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入手先のショップはこちらです。
・ABRA

次に以前このブログでも少し書いたことがありますが、東芝のモータードライバTA7291P。
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あとモーターのノイズ対策で取り付けるコンデンサ。
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これらは秋月で買いました。

モーターにコンデンサをはんだ付けした後、シャーシに組み付けます。
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次にモータードライバ、コントローラをブレッドボードを使って接続していきます。
とりあえず、まず1つ動かしてみて制御できるようになったら2つ目も繋ぐことにします。
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モータードライバを接続した状態の写真です。
とりあえずハードの準備はできたので、次回からRaspberry Pi2のソフトとFPGAのロジックの拡張を行います。

モータードライバTA7291Pの使用方法は日経Linux 2015/7号に詳しく載っていたので参考にさせてもらいました。
ちなみに今回はFPGAを使ってPWM制御をする予定ですが、ON/OFF制御で良ければこの雑誌に載っている方法でRaspberry Pi2のみで制御できます。



サーボ含めた全体の写真です。
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これだけのものを全部シャーシに載せようと思うと3階建てにしないと厳しいきがします。
あとさらにRaspberry Pi2とDE0-nanoの電源として使用するバッテリーも載せなければいけませんが、詳細なレイアウトはDCモーターが動いてから考えます。

※電子工作の際、このブログに書かれている内容を参考される場合は全て自己責任でお願いいたします。

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